Концептуальные основы адаптивных авторулевых

Проблематика. Роботу присвячено критичному аналізу літератури, що охоплює головні аспекти створення адаптивних систем керування рухом судна. Мета дослідження. Метою роботи є визначення перспективних напрямів досліджень у галузі створення адаптивних систем керування рухом судна. Методика реалізації. Проведено аналіз існуючих підходів до ідентифікації параметрів моделі судна (зокрема, ідентифікації на зиґзаґу, на циркуляції та за допомогою калманівської фільтрації), визначено переваги і недоліки цих методів, що можуть бути покладені в основу створення адаптивних автостернових. Наведено критичний аналіз підходів до керування судном за допомогою класичних та новітніх методів автоматичного керування об’єктами, зокрема параметричного настроювання класичних ПІД-регуляторів, перемикання регуляторів, застосування нелінійних регуляторів – лінійно-квадратичних (LQ), “ковзного режиму” (sliding mode), а також штучного інтелекту – нейромереж, нечіткої логіки та гібридних підходів. Окремо в огляді наведено аналіз розробок вітчизняних авторів, присвячених розробці адаптивних автостернових та адаптивному керуванню рухом судна. Результати дослідження. В результаті аналізу літературних джерел визначено перспективні напрями досліджень у галузі створення адаптивних систем керування рухом судна. Висновки. Перспективними напрямами досліджень є: 1) розробка нових підходів до ідентифікації параметрів моделі руху судна та збурень, що діють на нього; 2) застосування методів штучного інтелекту, зокрема нечіткої логіки та нейромереж, до адаптивного керування судном; 3) побудова адаптивних нелінійних систем керування рухом судна.Background. The paper is devoted to critical analysis of literature that covers the major aspects of adaptive ship motion control systems. Objective. The objective of a study is identifying the promising areas of research in the field of adaptive ship motion control. Methods. The analysis of existing approaches to ship model parameters identification (including identification during zig-zag motion, during circulation and identification using Kalman filtering) is done; advantages and disadvantages of those methods are determined. The methods mentioned can be used as a basis for creating adaptive gyropilots. A critical review of approaches to ship control by means of classical and modern methods of automatic control, including the parametric adjustment of classic PID regulators, switching of regulators, use of nonlinear regulators — linear-quadratic (LQ), sliding mode regulators, and artificial intelligence — neural networks, fuzzy logic and hybrid approaches, is done. Separately, in the survey analysis of papers of Ukrainian authors, which are devoted to the development of adaptive gyropilots and adaptive ship motion control, is presented. Results. As a result of literature survey, prospective areas of studies in the field of adaptive ship control are determined. Conclusions. Most promising research areas are: 1) development of novel approaches to the identification of the vessel model parameters and disturbances acting on it; 2) application of artificial intelligence, including fuzzy logic and neural networks, to adaptive ship control methods; 3) development of adaptive nonlinear systems for ship motion control.Проблематика. Работа посвящена критическому анализу литературы, охватывающей основные аспекты создания адаптивных систем управления движением судна. Цель исследования. Цель работы – определение перспективных направлений исследований в области создания адаптивных систем управления движением судна. Методика реализации. Проведен анализ существующих подходов к идентификации параметров модели судна (в частности, идентификации на зигзаге, на циркуляции и с помощью калмановской фильтрации), определены преимущества и недостатки этих методов, которые могут быть положены в основу создания адаптивных авторулевых. Приведен критический анализ подходов к управлению судном с помощью классических и новых методов автоматического управления объектами, в частности параметрической настройки классических ПИД-регуляторов, переключения регуляторов, применения нелинейных регуляторов – линейно-квадратичных (LQ), “скользящего режима” (sliding mode), а также искусственного интеллекта – нейросетей, нечеткой логики и гибридных подходов. Отдельно в обзоре приведен анализ разработок отечественных авторов, посвященных разработке адаптивных авторулевых и адаптивному управлению движением судна. Результаты исследования. В результате анализа литературных источников определены перспективные направления исследований в области создания адаптивных систем управления движением судна. Выводы. Перспективными направлениями исследований являются: 1) разработка новых подходов к идентификации параметров модели движения судна и действующих на него возмущений; 2) применение методов искусственного интеллекта, в частности нечеткой логики и нейронных сетей, к адаптивному управлению судном; 3) построение адаптивных нелинейных систем управления движением судна

Variance of the SGK1 Gene Is Associated with Insulin Secretion in Different European Populations: Results from the TUEF, EUGENE2, and METSIM Studies

HYPOTHESIS:Serum- and Glucocorticoid-inducible Kinase 1 (SGK1) is involved in the regulation of insulin secretion and may represent a candidate gene for the development of type 2 diabetes mellitus in humans. METHODS:Three independent European populations were analyzed for the association of SGK1 gene (SGK) variations and insulin secretion traits. The German TUEF project provided the screening population (N = 725), and four tagging SNPs (rs1763527, rs1743966, rs1057293, rs9402571) were investigated. EUGENE2 (N = 827) served as a replication cohort for the detected associations. Finally, the detected associations were validated in the METSIM study, providing 3798 non-diabetic and 659 diabetic (type 2) individuals. RESULTS:Carriers of the minor G allele in rs9402571 had significantly higher C-peptide levels in the 2 h OGTT (+10.8%, p = 0.04; dominant model) and higher AUC(C-Peptide)/AUC(Glc) ratios (+7.5%, p = 0.04) compared to homozygous wild type TT carriers in the screening population. As interaction analysis for BMIxrs9402571 was significant (p = 0.04) for the endpoint insulin secretion, we stratified the TUEF cohort for BMI, using a cut off point of BMI = 25. The effect on insulin secretion only remained significant in lean TUEF participants (BMI< or =25). This finding was replicated in lean EUGENE2 rs9402571 minor allele carriers, who had a significantly higher AUC(Ins)/AUC(Glc) (TT: 226+/-7, XG: 246+/-9; p = 0.019). Accordingly, the METSIM trial revealed a lower prevalence of type 2 diabetes (OR: 0.85; 95%CI: 0.71-1.01; p = 0.065, dominant model) in rs9402571 minor allele carriers. CONCLUSIONS:The rs9402571 SGK genotype associates with increased insulin secretion in lean non-diabetic TUEF/EUGENE2 participants and with lower diabetes prevalence in METSIM. Our study in three independent European populations supports the conclusion that SGK variability affects diabetes risk

Perceived outcomes of spiritual healing and explanations - a qualitative study on the perspectives of German healers and their clients

Background Limited research has been conducted on contemporary spiritual healing in European countries. The aim of this article is to report how German healers and their clients experienced and perceived the outcomes of spiritual healing and which explanations they use to describe the perceived effects. Methods Semistructured interviews and participatory observation was used to collect data from spiritual healers and their clients. Analyses were based on the methodological concept of directed qualitative content analysis. Data was analyzed using MAXQDA software, discussed and reviewed by a multidisciplinary research team consisting of medical anthropologists, medical doctors and a religious studies scholar. Results In total 15 healers and 16 clients participated in this study, 24 interviews with healers, 20 interviews with clients and 8 participatory observations were analyzed. Healers and clients reported outcomes as positively perceived body sensations, increased well-being, positive emotions and symptomatic relief of medical complaints. Clients often described changes in their self-concepts and adapted life values. Explanations for perceived effects included connecting with transcendent sources, construction of meaning, as a result of the client-healer relationship, and as empowerment to make changes. Because the interviewed clients were recruited by the healers, a selection bias towards positive healing experiences is possible. Conclusion We hypothesize that concepts of meaning construction, resource activation and the utilization of the clients’ expectations help to explain the data. Grounded in the emic perspective, we propose to use the following outcomes for further prospective studies: positive body sensations, changes of self-concepts and values, changes of medical symptoms and complaints. From the etic perspective, physical, emotional, social and spiritual wellbeing, sense of coherence, meaningfulness of life, empowerment, resource activation, change and symptom control should be further explored as potential outcomes